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Accelerometer und IMU; Gesten, Teil 1


CC-BY-NC-SA 3.0

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wir – hatten was zu den klassischen – Benutzerschnittstellen – dann Adenauers – zum Web – dann was zu den – mobilen Geschichten Touch – genauer gesagt und heute will ich mit dem Ding hier anfangen ✂ mal – etwas zu etwas andersartigen – bedingt Schnittstellen – zu sagen – dann – das es ohne – Experiment ihr Uhr sozusagen von Texas Instruments – Bemerkung Controller drin – der alle möglichen Sensoren auch ?? hat insbesondere der Accelerometer – das wollte ich heute als Beispiel man ähm für – etwas andersgeartete – bedient Schnittstellen die Sensorik insbesondere für etwas an andersgeartete Bild den Schnittstellen – was kann man – aus zum Accelerometer – rauslesen das haben sie auch in jedem Handy drin – wäre nur bisschen schwieriger anzuschließen deshalb nehme ich jetzt diese Uhr – bei der Sache fertig auf dem Handy – direkt an eine App haben oder eine Webseite die die Daten auswertet aber – das wird mit weißen – dann doch etwas anders als das was ich hier vorhabe – dann – ich hab da mal was mitgebracht – ein Problemchen mit dem man mit dieser Seite – kann – man – nicht als sehr – schlank diese Uhr aber – immer einer der Programmierer – an das programmierbare Prozessor drin – durch dieselbe den will ich auch haben – bei mir zumindest haben im ersten Teil Informatik dieselbe – Typenfamilie – der MSP430 – sitzt da drin – der verbraucht ebenso wenig dass man ihn auch als Uhr – verbauen kann – und dann eben wochenlang laufen lassen kann mit der Batterie – an das ist das Problemchen jetzt was einfach mal ganz dreist das Accelerometer – ausliest – das den Bochumer – Verteidiger des Versagen was das denn sein soll Accelerometer – als – Musterbeispiel – für einen der modernen Sensoren die man gerne hat – Accelerometer – Meter – ein Beschleunigungsmesser – in – naive Vorstellung vom Beschleunigungsmesser – wer folgendes – sie haben auf dem Chip – eine – Zunge – zu sagen – eine Zunge – und messen – den Abstand dieser Zunge – vom Bodengesetzes – eine sehr naive Vorstellung aber die reicht ?? reicht mir insbesondere mir persönlich auch als Vorstand begann ?? so genau wissen was auf diesen Chips dann passiert – so Komma dass eine Miniaturformat – bauen – ständig vor das wäre der Chip – ansonsten so geehrt diesen Chip dass seine Zunge frei stehen bleibt – und ich messe nun zum Beispiel durch Messung der Kapazität – messe ich den Abstand der Zunge vom Boden – wenn Sie – das so betreiben den Chip – und auf die Erdoberfläche – legen – dann wird die Zunge natürlich – nach unten fallen die wird von der Schwerkraft nach unten gebogen werden sie stellen fest das die Zunge dichter dran ist als im – schwerelosen Zustand – und wenn sie das Ding umdrehen – ?? auf den Kopf drehen – dann wird die Zunge – runterhängen und sie stellen fest das die Abstandsmessung – größer ist als im schwer freien Zustand – wenn sie das Ding beschleunigen – aber das ist so und das ist unsere – Zunge hier – letztes auf der anderen Seite egal Gruppen von einer Seite – das Ding beschleunigen – zu halten und beschleunigen – Komma – so in diese Richtung beschleunigen – ?? Zunge – so gebogen werden die Verträge die wir nicht mit die bleibt erst mal erstehen – wird so gebogen werden das heißt vermisst schon wieder – kleineren Abstand – das ist dann eigentlich die offizielle Betriebsart hier als Accelerometer – Beschleunigungsmesser – in die das Gerät nehmen und beschleunigen – haben sie während der Beschleunigung – hier diesen kleineren Abstand wenn sie nach – rechts beschleunigen wenn sie nach links beschleunige die Zunge natürlich nach der – der Abstand der Zunge von der Basis sagt Ihnen was zur aktuellen Beschleunigung – wenn es die konstante Geschwindigkeit – hat – komplett die Physik rein – wenn es die Konstante Mischgeschwindigkeit – hat – bleibt Zunge der stehen – am Anfang der Bewegung – wenn sie anfangen zu beschleunigen und sie aus der Vorlage beschleunigen – am Anfang der Bewegung – wird die Zunge – nach hinten gehen ein bisschen – gebe die Zunge dann wieder gerade sein – die Messen wirklich Beschleunigung – die Kraft im Endeffekt – sich an – Newton erinnern Kraft des gleich Masse mal Beschleunigung genau das benutzt man hier – ?? ich messe einst die Kraft auf die Sitzung ihr wirkt eine Kraft nach unten auf diese Zunge wenn ich nach – rechts beschleunigen – wirkt eine Kraft nach links auf die Zunge scheinbar eine Kraft nach links auf die Zunge und so weiter – das ist ein Beschleunigungsmesser – der drin sitzt man hat nicht nur einen davon sie sehen wenn sie das haben ?? nahm sie Einrichtung – zur Beschallungsmessung – Punkt drei davon ein in drei senkrechte Richtung so sind die Chips typischerweise auf – das Komma tatsächlich – in – integrierten Schaltkreis unterbringen in dem man ganz raffiniert ersetzt – das ist – das Forum sollte in der ersten Stunde gehen soll – Accelerometer – vor allem wie man den mit diesen Daten jetzt irgendwas anfangen kann kriegen Beschleunigungsdaten – schön gut – was kann man leider nicht rauslesen – Punkt erst mal die Daten an sie denn dazu ankommen – dazu – dieses Miniprogramm schon – das hab ich mir aus dem Internet zusammen geklaut hast ?? alles rein kommt – ganz teilweise auch aus der ?? aus dem Programm von Texas Instruments – nimmt dies die Uhr ist ja selbst programmierbar man kann das Programm auch wirklich lesen was auf die Uhr läuft Manga Selbstprogramm schreiben was auf die Uhr läuft – aber ich war faul ich nehme das mitgelieferte Programm – dass die von einem per Funk – lesen kleiner Empfänger drin – ist nicht normales Bluetooth es ist eine sehr energiesparende – Variante – von Funk – Daten Funk – ähm – das Diven an der Funk dann diese Accelerometer – Daten das Problemchen was jetzt auf der Uhr läuft – und sie sehen es immer wieder mit – einer fünfzehn Zeilen weniger als fünfzehn Zahlen – beißen dabei – dann – ich sage mach eine serielle Verbindung auf – ?? wahrscheinlich vor ihren Zeiten als echte serielle Verbindungen gab mit entsprechenden Kabeln und Terminal am Rechner hängen um Modemodem – an den Rechner hängen lassen serielle Verbindung des Telefon Modem am Rechner – dann – ich hab vor im – Gerätemanager unter Windows nach geguckt diese Schnittstelle hier hängt am Kompott Nummer fünf – deshalb leichter vier ein eins weniger – die Kompott sind anders durchnummeriert als dieses jetzt eine ?? – wir für Bits pro Sekunde – das hier muss man sich jetzt bei Texas Instruments im Voraus graben – ich schicke zu Beginn gesehen Schreiber die serielle Schnittstelle ich schicke zu Beginn über die Funkstrecke – eine Befehlsfolge – eine Bytefolge – mit der ich der Uhr sage – jetzt geht's los – an – das Protokoll sieht vor das dann drei Bytes zurückkommen ich lese diese drei Bytes und ignoriere sie sehen das alles nicht ganz ausgereiftes – wirklich nur auf die Schnelle zusammengehängt – und nun for-Schleife hundert durch Läufe – Komma was sieht in hundert durchlaufen Zeichenfolgen – des das ist das Kommando an die Uhr – sieben Bytes – Komma da drin stehen mag das ist das Kommando an die Uhr mir bitte jetzt einen neuen Datensatz zu schicken ?? ich lese sieben Bytes ein – ich gucke ob auf ?? die sieben Bytes angekommen sind es kann sein das – nicht genug Daten da waren um die sieben Bytes zu schön Logopädie sieben angekommen sind sonst – nicht viel damit anfangen – und – dann gibt es verschiedene Sachen die zurückkommen können und ich überprüfe ob – das – vierte Beistrich ein zwei drei vier Sie fangen mit null zu zählen ?? null eins zwei drei ?? ob das vierte Byte – tatsächlich gleich eins ist das ist eine Signal von der Uhr die Datenbeschleunigungsdaten – sind – sie programmiert – und dadurch Bestandsdaten aus die stehender hinten drin – dann – darüber die Planungsdaten raus egal wie das es funktioniert – an Saint – weit wenn sich eine Art ersten Semester innert Informatik – und das Gewicht einfach auf dich wartet dreißig Millisekunden und zum Schluss baut die Verbindung wieder das alles lassen Sie Programm passiert damit wir dich jetzt mit der Uhr – genau gesagt ich lasse mir anzeigen was das Accelerometer – in der Ursula – veranstaltet – was schon funktioniert mal sehen – Punkt unter – zeigte sich nicht – der – hackt manchmal so davon zündete der – gibt es also – sonstige Werte ihr aus – nicht wirklich hundert sehen Sie – es gibt hundert Anfragen – aber ich gebe ja nicht jede Anfrage aus – die werde dich jetzt kriege sind also – BEZAHLEN – von minus hundert achtundzwanzig plus bis plus hundert sieben zwanzig – in – mehr oder minder interessanten Einheiten versucht die Oma – Apis gerade zu halten – dass – es plausibel wird ?? daraus kriegen – nach – ?? muss man regelmäßig hier die Verbindung neu starten – besser ist das – sie – sehen wenn ich die Uhr hab ich gerade halte – die ersten beiden sind vernachlässigbar – gegen den letzten – der letzte ist dann anscheinend die Beschleunigung – von – Kollegen die Beschallung von oben nach – von unten nach oben – ?? zufällig nachdenken – was der letzte ?? ist sie in das erstes offensichtlich quer und das zweites Querlesen praktisch nur im Verhältnis der letzten – vierundsechzig – oder sowas soll anscheinend – eine Erdbeschleunigung – sein – Wikingern positiven Wert – ?? einmal nachdenken kriegen einen positiven Wert – an – das die Uhr ist – eine Beschleunigung – die Uhr – wird jetzt ja – ?? etwas wie das machen muss ich überlege mir das mit – dem kleinen – mit der kleinen Zunge – die Zunge wird nach unten gebogen durch die Schwerkraft so ist die Zunge wird nach unten gebogen durch die Schwerkraft – jetzt sagte mir vierundsechzig – oder einundsechzig Wasser Komma ich denke es wird offensichtlich – richtig gemeint sein Beistrich vielleicht wäre – diese Situation sagte mir verdächtig die Zunge wird nach unten durch gebogen – das heißt – die Beschleunigung – ist – in – die Richtung – eine Beschleunigung nach oben wenn Sie dieses Ding nehmen nach oben beschleunigen wir die Zunge nach unten gebogen – beschleunigen die Richtung ist dasselbe wie die Schwerkraft nach unten – das lustigerweise auf Grundlage der allgemeinen Relativitätstheorie – des beschleunigten Schwerkraft ein und dasselbe sind – von der Messe damit die ganze Zeit hier die allgemeine Relativitätstheorie – die Grundannahmen der allgemeinen Relativitätstheorie – das schon durchweg auf das selbe sind im Endeffekt – hatte die letzte Komponente – über der kriegen sachte die Beschleunigung – nach oben – will sagen – wenn ich – die Uhr bei diesem Experiment nach oben bewege – nach oben beschleunigen soll ich sagen ich noch Umwege sondern nach oben beschleunigen – müsste die – letzte ja noch größer werden – zehn – Haut – mobilisierte währenddessen jetzt mal nach oben zu beschleunigen – okay es ist größer geworden nicht durch die Bescheide nach oben ist es größer geworden und dann habe ich gebremst – die sehen wenn ich bremse dessen Beschleunigung nach unten dass wir dann sogar Negativstelle – was für viele Leute überraschendes im freien Fall – ist die Kraft null – durch Erfurt müssen Kissen auf – Kissen dabei – in der Quelle reichen – dicke Jacke – Archiv eines Artikels im Fall wieder aufzufangen – sind erforderlich – ?? – ich das Komma fallen – unter die Antwerpen – sie dann zumindest indirekt – ist müssen hakelig – immer die Uhr dann auch noch mal neu starten im Problemchen – dass – es schnell noch was mich – und wenn Sie mir glauben wir sind zumindest negative Werte müssen vergleichen – dickes Kissen heute – wenn ich das Ding frei fallen lasse – sie wieder null null null das ist diese Geschichte hier ?? ich da schon – realistischer versucht aufzuzeigen im schwerelosen – wenn die Zunge gerade steht sollten wir null null null sehen – das heißt die Schwerkraft wirkt immer dazwischen wir haben scheinbar eine Beschleunigung – der drin immer das Essen bisschen – komisch bei der Auswertung einerseits – andererseits heißt das aber dass man damit zumindest schon mal die Richtung feststellen kann wenn sie die nicht zu schnell – bewegen – die Uhr können Sie einfach – ?? oder was auch immer sein mag – ?? mir tausend ?? bis wann – können Sie damit feststellen welche Richtung die ?? zeigt – die Messen quasi die Richtung der Schwerkraft – zwei – tausend – so – langsam Dreher – sinnierte die zweite Komponente negativ Beistrich sie auf den Kopf – es ist die dritte Komponente negativ – wenn sie Original lag – ?? die dritte Komponente positiv – und so weiter – wenn sie langsame Drehungen machen – können Sie auf diese Weise feststellen welche Richtung die Schwerkraft zeigt – obwohl sie eine Beschleunigung messen lassen ?? Lagemessung – das ist genau das was – ihr Tablett macht und was ihr Fotoapparat – macht und die Lage zu bestimmen dessen Accelerometer – drin und man guckt einfach in welche Richtung das Accelerometer gerade sagt – ähnliche ?? beschleunigt wird – bei langsamen Bewegungen natürlich wilde Bewegung machen Komma jeder Blödsinn raus Komma wenn sie nicht weg bewegen und das – Tablett werden sie typischerweise – nicht wegen seinem sittlichen Spiel angesagt oder so – das es eine allererste Möglichkeit – was mit dem Accelerometer – zu veranstalten – wie könnte man jetzt – erst Idee zur Datenauswertung – wie könnte man feststellen – ob das plausibel ist wenn sie das Accelerometer verwenden wollen um die Lage festzustellen – von dem Ding – der Uhr unter dem Tablett oder was auch immer – wie können Sie feststellen ob das plausibler Werte stehen sie da kriegen – ob da wirklich nicht gerade wild bewegt wird – okay – also zwei Möglichkeiten sie vergleichen mit dem vorherigen – wenn – der aktuelle und der vorherige drastisch voneinander abweichen müssen sie da wir schnell was bewegtes kann nicht sein – und ich kann jeden für sich auch auf Plausibilität – checken – es muss ja zusammen wieder die Länge vierundsechzig oder irgendwas bei vierundsechzig – ergeben – sind das kann nicht sein dieser Vektor ja nicht die Länge vierundsechzig es wird viel zu kurz – wenn die Uhr und wird oder was auch immer wohnen würde wenn das Accelerometer ruhen würde – müsste ich ein Vektor der Länge vierundsechzig messen – aber nicht ein Vektor der Länge – keine Ahnung was das Jahr dreiunddreißig – oder sowas – zweiunddreißig – den viel zu kurz und genauso hier – unten hat nur welche sie sehen der es viel zu lang das kann nicht sein – auch wenn der gedreht ist der Beschleunigungsvektor – als Muster immer dieselben neun Komma acht eins Meter pro Quadratssekunde – sein – man sich noch mal angucken – ?? ich gebe mal nicht – diese Werte hier so aus – haben sie nicht das geschickt veranstaltet – die Bandzeile mir einfach aus – was das meine variable Reingradienten – habe ich noch – Exkremente von gestern stehen – Punkt – auch das dauert je Stunde bis man zum Laufen kriegt ?? es gibt im Internet tausend Quellen – das heißt aber nicht dass man das auf Knopfdruck zum Laufen kriegt das es immer wieder – erstaunlich – ist eigentlich ganz einfach – trotzdem – dauert es Ewigkeiten ist dann hinzukriegen ist MAZ ist das was sie Anfang – sehen was ein Double übrigens – ein – Cordes trieb – ich gebe mal den Ausweg geben – und ich gebe mal – die Länge von dem Vektor aus das heißt ich bräuchte hier noch die mathematischen – Funktionen – geben Komma die Länge aus meistens – quer gut – nebenbei – sind sie häufig Pythagoras vorkommt – das glaubt man im ersten Semester nicht aber Pythagoras kommt ständig vor – ähm – Z – Tonnen A von null so den Noten – ins Quadrat – und die Kasernen ins Quadrat und jetzt müsste man wenn die Uhr nur langsam gedreht wird sehen – dass das immer irgendwas bei sechzig gen sechzig – in der Ecke ist je nachdem wie gut das ganze hier kalibriert ist – sicher kein hochpräzises Messinstrument – allein der Sinus hundert fünfzig Stufenauflösung – haben seither schon kein Wahnsinnsmessinstrument – sondern eben – das was man gut verarbeitet und etwas damit anzufangen – ?? wieder mehr tausend vierzehn tatsächlich versehen können hier – ?? – Komma – so – sie sehen tatsächlich findet sich Dreh die Uhr – es bleibt in der Größenordnung – unter heftigen Bewegungen sehen sie ist das alles andere als vierundsechzig – das wäre ganz einfache Maßnahme ich gucke ob der – Vektor den ich da kriege irgendwas bei – vierundsechzig ist – und wenn ich weiß sich Punkt – das kann schon mal gar nicht sein wenn es vierundsechzig ist ganz zufällig vierundsechzig sein – dann – genauso – ?? tatsächlich passierte sie zufällig – wieder vierundsechzig rauskriegen – dass sie verdächtig rauskriegen ist kein Garant dafür das dass das demokratisch bewegt wird der sein – dass das die Schwerkraft ist – das es meine bestellte die Schwerkraft scheinbare – Beschleunigung durch die Schwerkraft – die Urväter nicht frei deshalb scheint sie nach oben beschleunigt zu werden wenn sie jetzt obendrein – diese Beschleunigung haben – doppelte Länge – anhand ?? insgesamt – gefühlt für die Uhr diese Beschleunigung und die hat auch die richtige Länge – eingehen – einmal – die – war Komma als mit der pro Quadratssekunde – es kann tatsächlich sein dass zufällig – die richtige Länge aus es geht endlich auch als quer zeigte können der südlichen malen – sie irgendwie ein Vektor derselben Länge – aber quer dazu wenn die Uhr so beschleunigen – entlang des blauen Wetters hier – mit der Beschallung haben sie auch die Länge eingehe das heißt ich kann nicht sicher sein wenn die Länge – jetzt vierundsechzig ist – das nicht doch falschen Wert haben unsinnigen Wert habe sie sofern keine schlechte Idee dass obendrein jetzt auch die – X Y Z wär dir zu sich anzugucken die man da kriegt – die nicht zu stark strukturieren – ?? Komma die allererste Anwendung – Komma sagen also alle erste große Anwendung ist das was ihr Kamera macht und was ihr damit macht um von den Software und so weiter umzuschalten und die Kamera von hoch auf – breit umzuschalten – ein Lagesensor – die zweite große Anwendung – die aber wie kommentierte ist – und erst mal gar nicht funktioniert ist Positionsbestimmung – bekriegen mit – der Beschleunigungsmessung – ?? die zweite Ableitung des Orts nach der Zeit – ?? auch mit Mathematik an – das ist ja was uns das Ding eigentlich gibt's Meter pro Quadrat sekundierte so komischen Einheiten des vierundsechzig – vierundsechzig – kommen aus der Maschine raus und das soll eigentlich heißen neun Komma acht eins – Meter pro Quadratssekunde – und so weiter komischen Einheiten aber im Prinzip krieg ich das raus ich rede Beschleunigung raus – als Vektor ja sogar drei – Komponenten – Witz könnte man sagen okay – dann kann ich doch einfach integrieren zweimal integrieren – und ich habe – X wieder raus als wenn die Beschallung haben ?? lieber nicht als integral hin wenn sie das Ding zweimal integrieren ist die Hoffnung – dann habe ich eine Positionsbestimmung – dann habe X raus – und ich könnte damit bestimmen – wie viel Meter ich gelaufen bin und ob ich drei Zentimeter nach oben links rechts oder wie auch immer gegangen bin mit der Uhr – ?? ist das total – schwierig das funktioniert nicht – Punkt – ich ringe mit mir ob ich überhaupt Vorführwürfels – zusammen aus der reinen Betrachtung – in fünf Minuten sowieso klar das muss gar nicht ausprobieren muss es kann nicht funktionieren – kann mir mal – so anfangen mit dem Messwert den wir da haben wir kriegen – als Messwerte schreib hier mal – Haar für Beschleunigungszeit – blickte ihr unsere Messwerte hier von vierundsechzig oder noch was – sagen klein G – eine – Erdbeschleunigung – wie – müsste ich jetzt weiter vorgehen – um – auf die – Koordinate – tatsächlich zu kommen Sie hier für dich einfach nun – im vergessen zu sagen ich halte du einfach mal fest nicht weiter ?? festhalten – kriege ich immer das Amt eben gesehen – mit – gewissen Toleranzen – die Erdbeschleunigung – raus – und dann möchte ich natürlich gefälligst das korrekter maßen – die – Exkoordinate – konstant bleibt das müsste ich rauskriegen die X Koordinate ist konstant das möchte ich rauskriegen – dass es erwünscht sozusagen – Wunsch daneben nicht erwünscht Wunsch das möchte ich raus – ist – dadurch Spezialfall – aber immerhin muss in dem Spezialfall funktionieren wenn ich die Uhr einfach nur festhalte – sollte X Koordinate dich ausrechnen immer – gleich bleiben – das – Busunternehmen – das nicht unsinnig und somit alles andere auch nicht wie kommen Sie von der – Beschleunigung zurück um das X so hinschreiben – wie kommen Sie von der Beschleunigung – zur – X Koordinate – was ist der Zwischenschritt ✂ also – die Geschwindigkeit – liegt dazwischen – dass heißt dieses Ding muss ich einmal integrieren sie die Geschwindigkeit – und erledige ich noch mal und kriege die Position – das ist der Gedanke sie sehen – Komma – wenn sie das integrieren ist das schon falsch – was integrieren sie eigentlich – oder umgekehrt was passiert wenn Sie dieses jetzt integrierenden Messwert – im Beschleunigungsmesswert – von Accelerometer – was passiert wenn sie den Integrieren offensichtlich das falsche nennen ✂ genau mit den nackten Messwerte nehmen und integrieren das wird ja heißen sie haben positive Beschleunigung – sie würden das als Geschwindigkeit kriegen Obst – eine Geschwindigkeit die ständig ansteigt – das ganze nicht sein – wie mach ich es richtig beziehungsweise was hieran falsch lassen sich also korrigieren ✂ genau sie müssen die Erdbeschleunigung – abziehen – ?? das Passauer Zeichen hier die Kurve entspricht Sie müssen als aller erstes die Erdbeschleunigung – abziehen – ihr – minus die Erdbeschleunigung – das ich tatsächlich im Ruhezustand – ?? das Ding einfach festhalte – Messwerte null null null Kriege – und dann kann ich integrieren – Beistrich dass es integriere – habe ich hoffentlich eine Geschwindigkeit – die ungefähr bei null ?? sollte sie mal quer durch die Achse man kann auch negativ sein hoffentlich – ist das – und wenn ich dann diese Geschwindigkeit – integriere – ausgehend von einer Startposition – immer genau diese Startposition – das ist die Hoffnung – es ging aber tausend Sachen schief auf dem Weg dahin – was – geht alles schief – genau genau die allerwichtigste Geschichte – Komma die Probleme daneben – Probleme die allerwichtigste Geschichte und was ist mit der Richtung – wenn – Sie – die Uhr am Anfang – schwarz – wenn sie die Uhr am Anfang so halten – und bewegen die Uhr und drehen die dabei – können sehr diese verschiedenen Komponenten nicht auf einander addieren hierbei die Komponente in die Richtung vielleicht ist die Komponente in die Richtung sie können jetzt nicht diese beiden X Komponenten einfach aufeinander – rechnen dass für die funktionieren – ich muss die Drehung der Uhr berücksichtigt – ?? sowieso verloren – einzige Chance ist also dass dieses Ding ganz streng parallel schiebe – Beistrich dass niemals endlich kann sie nur – streng parallel verschieben – nur dann habe ?? Chance lassen sich die Drehung Messen von der Uhr – wirklich sagen und die Drehung – ?? bis hin ich kriege den Winkel zur Erdachse mit dem Accelerometer Küchenwinkel – zur Erdachse – rechtlichen Winkel um die Erdachse – sie können sie Richtung Erdinneres ist das ist die Erde – sie können – diesen Winkel bestimmen – mithilfe des Accelerometer – das – sie können aber blöderweise nicht bestimmen – habe ?? Zimmer – wie die Uhr so herumgedreht – wird mithilfe des Accelerometer – das ist alles dasselbe – aus Sicht des ack ssa Parameters – das Wasser muss obendrein noch Winkelmessungen – machen – solange man keine Winkelmessungen macht kann man das einfach vergessen – kann ich gerade den üblichen Griff in den Plänen – ?? im Judas gibt es dann wirklich in rasche Medikamente mit – wenn man das veranstalten wir solche Positionsmessungen – mithilfe von Accelerometer – dann muss man viel mehr messen es reicht nicht nur – in Artikel X Y Z beschleunigt – eine Million ist – typischerweise – ein Bauteil dass sie so in Kubikzentimeter – Reformen – kaufen können für – solche vier hundert Euro ?? richtig gut wird weiter für tausend Euro – im Flugzeug dieses bisschen größer Kreiselkompass – und alles mögliche dann hat man schon mal paar Kilo auf der Waage und sicherlich noch nicht tausend Euro ausgegeben – dann – da steckt typischerweise – drinnen – Accelerometer – drei absichtlich wird über die ganze Zeit hiervon drei Achsen aus ?? drei solche Zungen mit drei Ax sich – als nächstes kommt dazu – ein Gyroskop – mit seinen Kreise – für die Drehbewegung – auch drei Achsen das Ding gibt's dann auch dreimal – in – der modernen Bauform ist das nicht wirklich ein Kreisel – nicht im Sinne von Kreiselkompass – und ein wirklich – schwerer Kreis oder was rotiert man lügt sich daraus – auch nicht Kreisel sondern man baut auf seinen Chips – mal ich das mal – ständig von oben vor die Frage ist ja wie kann ich sowas wirklich in das Silizium reinsetzen – dass es auf dem Chip lebt – was man baut – ist das man einen kleinen Schieber hat sozusagen der regelmäßig in der Pflicht – das baut man – auf dem Chip gibt ?? kleine Bahn und darauf sitzt etwas das Hin und her fliegt – und wenn jetzt eine Drehung stattfindet – wenn das ganze Ding gedreht wird – hat man – die Coriolis-Kraft – sich immer noch erinnert Coriolis-Kraft – Wolkenbewegungen – oder was auch immer und die Wicht wird Quermann – misst die Kraft die hier quer entsteht zu der Bewegung – so funktioniert diese Dinger – Notiz am Rande – was man damit Mist – ist Drehgeschwindigkeit – das Accelerometer gibt eine lineare Beschleunigung – Gyroskop gibt einem eine Drehgeschwindigkeit – drei Komponente die Drehgeschwindigkeit – als auch nicht den Winkel – soll auch wieder nur die Geschwindigkeit – der Kreise weiß er nicht genau in welchem Winkel ersteht er mehr Komma – mit welcher Geschwindigkeit – gerade gedreht wird das heißt da muss man auch schon wieder einmal integrieren – was kritisches – dazu Mikroskop das es in ihr komplizierter Geschichte – aus Gruppe vor allen Dingen die so zu bauen dass man damit aber messen kann ist komplizierter Geschichte das für den Zweifelsfall teurer – Wasser typischerweise noch drin hat – und das dann doch wieder in jedem Handy dabei – Kilometer und in jedem Handy und was man dann auch darin typischerweise – ist ein Magnetometer – obendrein – an Magnetometer hat sich großartig an Kompass – ?? ?? Kompass und der auch wieder drei Ax ich – sie messen das Magnetfeld – indizierten sechzehn Richtung und haben damit ein Kompass das ?? typischerweise in diesen – ?? im News trennen – und man diese Sachen zusammen nimmt und sehr raffiniert auswertet – wenn bei dem Kilometer müsse zweimal integrieren bei Mikroskop – müssen Sie einmal integrieren – müssen noch edle Idee haben wie das Magnetfeld gerade auf ihrer Position der Erde steht das ist ja nicht immer hübsch parallel zur Oberfläche ganz im Gegenteil – wenn sie all das miteinander verrühren – wird es das ehrlicher männlich brauchbar – das natürlich ein paar Minuten lang Position und Drehung verfolgen kann und dass man ganz fürchterlich fehlerhaft – das es aber Raketentechnik – das miteinander zu verrechnen – das an der Stelle als Fußnote also wenn man das machen will muss man auf jeden Fall Drehungen messen und wenn man schon dabei ist – man sich zum Erdmagnetfeld – Einrichtung – geschenkt – die nimmt man ?? typischerweise auch mit alles was man kriegen kann – sehen dass dieser Name hier in der Ascheträgheitsträgheit – Meßeinheit – weg als Meßeinheit informiert – dass dieser Name nicht ganz richtig ist Accelerometer – bis basiert auf Trägheit Gyroskop basiert auch auf Trägheit – ?? Magnetometer – besinne dich nicht auf Trägheit das ist – so verbissen gelogen wenn man des Magnetometer hier mit und erlöschen mit dem Internet packt – aber das ist das was man typischerweise drin – damit – kann man ?? nicht anfangen – ?? – Position zu verfolgen und Drehungen zu verfolgen ?? – über eine bestimmte Zeitdauer – so – weiß als Richtung – ist also das wesentliche Problem mit dem Accelerometer alleine wird es nicht gehen – auch noch viele andere Messungen – dies dann insgesamt auch stabiler machen – aber ohne die andere Messung des gar nicht gehen – dann haben wir – den Ärger dass das Ganze fürchterlich – driftet – vielleicht nicht so klar – wenn – Sie das Ding nicht so super genau geeicht haben – wenn sie haben – dessen kleines bisschen – zu viel ausgibt – damit glichen kleines bisschen zu viel – was passiert wenn Sie daraus jetzt die Geschwindigkeit – bilden – wir haben immer Werte die kleines bisschen zu viel sind – Beistrich weil er – an – der Kalibrierung abgedriftet ist irgendwas warm geworden und spazierte nur nicht mehr da wollen gehört – angenommen – ich hab immer bisschen zu viel an Beschleunigung – was passiert wenn ich – die Geschwindigkeit – daraus bestimmen durch Integration ✂ genau die Geschwindigkeit – wird ganz allmählich sich hier nach oben verabschieden – dass wir die Geschwindigkeit machen – und sein wir haben immer eine kleine positive Beschleunigung hier – als dass die Geschwindigkeit – wird hübsch – immer größer werden – was wird mit der Position passieren ✂ genau durch dieses zweifach integrieren wird's echt – katastrophal – die Geschwindigkeit – wächst zum gefährlichen Jahr an wenn sie es noch mal integrieren sie sind die Geschwindigkeit wird immer größer immer größer immer größer das heißt hier – die Abweichung vom Ort wird Beistrich müssen – die Abweichung der Ortsschätzung – die wird absolut katastrophal – die wird irgendwie – diabolisch sein Komma was besser machen sowas – so wird die aussehen – die Geschwindigkeit wird immer größer das heißt der Ort muss immer stärkeren – Abweichen immer schneller abweichen – das wenn ich die Katastrophe – das heißt – bei diesen Messungen muss man davon ausgehen dass man – soundsoviel – Sekunden – Beistrich auch Minuten vernünftige Werte hat und danach ist es einfach vorbei – der Vorteil bei diesen eine News ist – das sie manchmal wieder zurücksetzen können – wenn sie sehen das gerade keinerlei Bewegung stattfinden – müssen sie zumindest – wieder und das Erdmagnetfeld – ist und – was die Richtung – zur Erde hin ist und hatte schon zwei Richtungen an die sie sich dann an den sich festklammern können und man kann hin und wieder dann einfach zurücksetzen – ich die Erde vorstellen und hier ist unser – ?? im Juno unserer ?? you – wenn Sie wissen was die Richtung zum Erdmittelpunkt – ist vom Accelerometer – und wenn sie wissen dass die Richtung vom Erdmagnetfeld – ist vom Magnetometer – und die wissen das es den jetzt gerade gut – weil sich nichts geändert hat uns der Beschleunigungsvektor – hier genau neun Komma acht eins langes und so weiter – wenn Sie das Wissen könnte die Drehung wieder zurücksetzen sie wissen in welcher Lage sie sind hin und wieder – also man kann sich mit einigen Tricks der hin und wieder behelfen – bei der man zwischendurch auch mal GPS Koordinaten – zwar noch weiß in welcher Stadt man es oder welcher Straße – auf den Zentimeter dann genau aber – man kann das viele von diesen Sachen verrühren und muss es was – und diesen Effekt etwas – zu ändern – ?? erstmals ein absurdes Drama wenn sie nur rein Accelerometer – Daten haben – haben Sie dieses absolute Drama nach wenigen Sekunden ist es einfach – nicht mehr zu gebrauchen – an und ein Zug kommt – zu dem trifft natürlich die Auflösung – in – ein – solches nennen Auflösung in Zeit – und Wert – wir haben ähnlich kontinuierliche – Werte sondern nur alle soundsoviel Millisekunden – was passiert zwischendurch – und – mit dem Wert genauso wir haben zwo hundert und fünfzig Stufen – allein das führt zu – drastischen Rundungsfehler – die zwo hundert und fünfzig Stufen – das wird so nicht funktionieren ?? es gibt ?? Möglichkeit das hinzukriegen – aber wie gesagt Raketentechnik – Dankesworte ganz dreist – da – muss man sehr viel Mathematik einstecken und das hinzukriegen typischerweise wird man so einen Gretchen kaufen und hat eine Bibliothek dabei die Andacht – das sind meine Schätzung ?? X Y Z und dessen Einschätzung für die Winkel – Feierabend – das ist der – das zweite große Einsatzgebiet – von den Accelerometer – man versucht wirklich Positionen und Drehungen zu schätzen damit aber das geht nicht mit den Dingern allein – was ich jetzt – spannend fände – und den ersten Teil – gerade für die – Mensch Maschine Schnittstellen – man kann ja auch – versuchen viele locker dranzugehen ich will jetzt nicht genau wissen wo dieses Gerät ist auf den Zentimeter oder sowas ?? ich möchte Gesten erkennen – möchte erkennen was der Benutzer gerade macht – dann – bei der Uhr zum Beispiel bin ich gerade am Laufen bin ich gerade am sitzen – er – vor zwei Wochen etwas gesehen – ?? Lösung für – Fahrradfahrer – wenn man die die – Hand rausstreckt zum abbiegen um das abbiegen ganze Zeichen geht nicht an ich muss nichts weiter bedienen es wird einfach nur festgestellt dass sich die Hand ausgestreckt habe Mitschiffes von solchen Sensoren – in die Richtung möchte ich mal gehen – dass er das Jammer zusammenbasteln – wie könnte man jetzt sowas erfassen das ganz anders als das was wir bisher gesehen haben – bei der Maus weiß ich ich auf dieses soundsomenügeklickt – Feierabend muss ich drüber nachdenken – bei den – Touchbefehlen – weiß ich auch im Zweifelsfall – welcher Knopf angeklickt worden ist oder wie jetzt die beiden Finger bewegt worden sind und wie viel Grad ich drehen muss – am – gezieltere Sachen hier jetzt zu erkennen mit dem Accelerometer – das sehr spannend zum Beispiel – laufen – oder – abbiegen Fahrrad – sowas – das mit dem abbiegen auf dem Fahrrad startet in – so – scheint – so das wir jetzt erweitern – die halb herausgehalten – ?? Linksabbieger – die – Uhr ist er natürlich gerade das ist genau das was wir eben hatten mich – sechzig – irgendwas in der Zeitkomponente – und hinten und die ersten beiden sind ungefähr null ?? oder wirklich gerade nicht – und wenn die Hand einfach so – vorne sie sind auch Mist wenn ich mit der Hand auf am Fahrradlenker bin – mir nichts gewonnen sieht sie genauso aus wie vorher das heißt – so wird das nicht funktionieren – mit der Uhr ich kann nicht unterscheiden – ob die Hand am Fahrradlenker ist oder ob die Hand nach – links – raus ist – ich kann nicht aus dem aktuellen Wert erkennen – ob ich mit der Hand gerade am Lenker bin oder ob ich Linksabbieger – genau damit wird die Bewegung von vorn nach hinten das entspannte Gehäuse zum angucken in – Bewegung von vorn nach hinten die Mystik mitkriegt – das wäre dann auch wirklich eine Geste nicht nicht nur der Zustand sondern wirklich eine – Geste – zur Bewegung von vorne – nach hinten – war – Komma haben glaube – von – vorne nach – hinten – hoffe das man das gleiche wie das Internet ausgraben kann wo das war – nicht tausend neben Sonja – Außenwand definitiv zu viel – zwanzig – zweiundzwanzig – es – müsste ja da sein wohl jetzt X und Y – was tun ?? die Zeitkomponente – bleibt immer dasselbe ich hab keine Beschleunigung – in Richtung der Höhenachse – die Hand bleibt immer auf derselben Höhe mehr oder minder das heißt – keine beschleunigte hinten es ist immer die Erdbeschleunigung irgendwas bei sechzig – Schwanz sind – hier die Werte X und Y – Z hilft mir – Wenigkeit – der Rezeptnutzung – zu gucken ob das Wort plausibel ist – NZ nicht sechzig ist dann weiß ich um das es komisch das ?? Beistrich berücksichtigen – muss unübersichtlich sein – aber spannend sind X und Y – man das hier mal – Frage mich gerade ob ich einfach mal das Programm von Texas Instruments starte das was besser Sendestart immer das Programm von Texas Instruments – besser – die Handels mit Kurven da drin – etwas hübschere Anschauung – startet – so – auch interessantes sehr rückwärts läuft – mathematisch sehr spannend – dann – okay da sind die X gleich null ?? schon gleich Null in der Mitte ungefährlich Leerzeichen – rechnen damit und setz was wir ähm hatten ZS weit oben – und – nun – ?? – ist nicht viel – die Beschleunigung ist schon nicht gerade großartig ?? man einfach seine Hand langsam von links nach rechts von besser links bewegt dass sie nicht das heißt es wird nur funktionieren wenn ich stelle Beschleunigung haben schnelle Bewegung – das wäre die – das heißt das Muster mit kriegen müsst jetzt also mit kriegen – Komma – man müsste ?? mit kriegen ich habe ein peak in X – zwoter das – ganze deutlich sehen – noch schneller bewegen – sowas genau ich hab ein Blick in X – und – danach – eintippen Y zu sagen – das müsste man mit kriegen – in der Form es kommt erst der Beginn X und dann geht's runter ?? Y – ?? besten Screenshot von das gelingt mit einer Hand jetzt hier – als – Steuerungstaudruck – aus ?? der ganze Bildschirm – doch Doppelpunkt – mit einer – ich – vier ✂ ja – okay das will ich also mit – ?? – Komma den ?? wieder zu machen – das – ist jetzt eine – programmtechnische Herausforderung – sowas dann zu erkennen ?? wenn Sie das vergleichen mit – dem – Pinch von letzter Woche – okay das geht noch irgendwie der Pinch aber hier steht man erst hervor und denkt sich – ?? im Jahr ✂ das ist eine spannende Idee als ich hier haben wir eine – Steigung in X geht X rauf – und da geht X – runter – mit sogar negativ – an – und zwischendurch – sehen wir das Y runtergeht – danach wieder rausgeht – und das irgendwie hintereinander so schlecht wird es gelingen soll vier Phasen zu finden – ihr Sonnefaser – hier Sonnephase – diese fast – das könnte mir vorstellen ?? vier Phasen – in der ersten Phase – wird X rauf wirksam bleibt ungefähr gleich in der zweiten Phase – bleibt X ungefähr gleich Y geht runter – und in der dritten Phase mit X runter – zum Bad ungefähr gleich und in der vierten ?? – ist X ungefähr gleichen Gibson geht wie darauf – das könne man versuchen auseinanderzuhalten – dass wir jetzt ein sehr – analytisches Vorgehen ich hab endlich entwickelt wirklichen Modell von der Geste und versuche diese Geste jetzt in meinem Programm – mit irgendwelchen Typs – wieder zu erkennen – das sollte bei solchen einfachen Gesten – funktionieren – an – dieser Stelle schon mal sagen – es gibt zwei grundsätzliche – Ansätze – für solche Gestenerkennung – Erkennung – an – das eine ist sie – Programmieren wirklich ausdrücklich – seiner Kenner – ich schreibe das Beistrich – was es kann schon Begriff dazu ich hab mal – explizite – expliziter Algorithmus schreibe ich mal damit an ?? Rhythmus jetzt wirklich genau das erkennt – das Problem ist der Muster sehr tolerant sein wie steil darf das sein wie lang darf das sein all das müsste man aus der wir – expliziter Algorithmus – der das tut – in diesem färbe das fusionieren und der andere Ansatz – der Mann hat das ist Maschinenlernen – man versucht die Maschine an zu trainieren – sie haben Muster – sie machen das hundertmal – als Muster – und lassen die Maschine – daraus lernen und hoffe das es dann fasziniert – mich ?? glaube ich nicht drauf eingehen – Komma dass irgendwann nochmals – solche Sachen wie – neuronale Netze zum Beispiel fallen darunter das Artefakt schon mal gehört – wie baue ich im ganz elementaren – Maßstab ein Gehirn im Computer – neuronale – Netze sind – das Verfahren was man im Zimmer ganz an das verwaiste zu sagen es gibt doch ganz viele andere Verfahren – für Maschinenlernen – das ist ?? Nummer schwieriger – von der Technik dahinter – aber es gibt sehr viele Bibliotheken die anders abnehmen und dann sagt man einfach das sie sind meine hundert Kurven – sagen welches war sozusagen – aber ganz normal den expliziten Algorithmus – versucht tatsächlich damit zu kriegen X wächst bleibt gleich und so weiter diese vier Phasen mit zu kriegen – die – müssen miteinander auftreten ?? die nicht miteinander auftreten – dann war es höchstwahrscheinlich – nicht die Handbewegung von der Mitte – nach links – wie kann man das angehen im Programm ✂ wir bräuchten – Schwellenwerte für die Steigung genau müssen jetzt sagen okay – hier sind wir in keiner von der viel von den vier Phasen – ihr müsst neue Zeile okay das ist jetzt so steil – das es so steil dazu offensichtlichen Phase Nummer eins sind – dabei müsse prüfen ob Y – immer noch ungefähr konstant bleibt – oder sogar null bleibt Komma überprüfen und gleich Null bleibt – dass es Phase eins – Phase null sozusagen – das nennen will Phase null ist X und Y sind beide ungefähr null – Phase eins beginnt – wenn X – hinreichend schnell wächst – und hübscher mussten immer noch ungefähr null bleiben sobald das verletzt wird – weiß ich irgendwas ist faul oder ich bin in Phase zwei – sind über die Möglichkeit das etwas von diesen Bedingungen verletzt wird dann heißt das ich in Winnenden bin in der nächsten Phase – oder es stimmt eben eine ganz andere Geste die nächste Phase ist ?? X ungefähr konstant bleibt – aber – Y – er – hinreichend schnell – fällt hier – Y fällt – und dann kommt die Phase drei – Ziffer ungefähr konstant und – X fällt hinreichend schnell – und ?? im Alter so nirgends runter – und das ist die Phase – auf – Zürich jetzt das probieren ?? ich hab – eine Bedingung jeweils – die in den Phasen erfüllt sein muss – sobald eine Phase – beendet ist – muss ich prüfen ob die Bedingung für die nächste Phase gilt wenn die nicht gilt die Bedingung für die nächste Phase weiß ich Punkt es war nicht diese Bewegung – so wie ich das machen ✂ von wegen Zeitdauer man könnte jetzt endlich auch noch gucken okay – ist die Zeit hier im vernünftigen Rahmen – ich für den Glauben – absonderlich ausprobiert ich würde glauben – jetzt nach jetzigen Stand – das man die Zeit nicht prüfen muss denn – wenn das hier lange weitergeht – würde man monströse Geschwindigkeiten – erreichen das kann nicht sein – insofern wird sich das aus physikalischen Gründen schon – beschränken – das mit der Zeit – als ich würde probieren es war nicht die Zeitdauer zu checken sondern wirklich nur das Wachstum hier – das konstant bleibt